طراحی و ساخت یک روبات آزمایشگاهی به منظور انجام بررسیهای کنترلی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده ابراهیم محمدی اصل
- استاد راهنما علی اکبر موسویان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1382
چکیده
موضوع این پایان نامه شامل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی روباتیک به عنوان یک setup آزمایشگاهی مناسب برای مقایسه تجربی الگوریتم های کنترلی میباشد که در مقطع کارشناسی ارشد به انجام رسیده است. فصل اول این پایان نامه به بررسی و تعریف صورت مساله و اهداف آن میپردازد. در فصل دوم به بررسی و تشریح روابط سینماتیکی و دینامیکی بازوهای روباتیک پرداخته شده است و فصل سوم شامل بخشهای مربوط به طراحی و ساخت بازوی مکانیکی میباشد. در فصل چهارم به تشریح عملکرد روبات اعم از نرم افزار و سخ افزار پرداخته شده است و فصل پنجم شامل بررسی و تقسیم بندی الگورتیمهای کنترلی میباشد. در فصل ششم به ارائه راهکارهای جدید برای بهبود عملکرد الگوریتم کنترلی مورد نظر پرداخته شده و فصول هفتم و هشتم شامل قسمتهای مربوط به مقایسه عملکرد و نتایج مشابه سازی و نیز تجربی الگوریتمهای کنترلی میباشد.
منابع مشابه
طراحی، ساخت و ارزیابی یک روبات متحرک برای انجام عملیات سمپاشی در گلخانه
وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک...
متن کاملطراحی و ساخت یک STATCOM بر مبنای سیستم کنترلی GPI
در این مقاله یک کنترل‌کننده PI تعمیم‌یافته یا GPI برای جبران‌سازهای سنکرون استاتیکی (STATCOM) بر مبنای تئوری توان راکتیو لحظه‌ای ارائه شده است. برای این منظور ابتدا مقادیر جریان‌های مرجع محاسبه شده و سپس با استفاده از این جریان‌ها و کنترل‌کننده GPI، سیگنال‌های فرمان مناسب تولید می‌شود. طراحی پارامترهای کنترل‌کننده GPI با توجه به تابع تبدیل سیستم و بر مبنای حاشیه پایداری در حوزه فرکانس صورت گرفت...
متن کاملطراحی و ساخت یک statcom بر مبنای سیستم کنترلی gpi
در این مقاله یک کنترل کننده pi تعمیم یافته یا gpi برای جبران سازهای سنکرون استاتیکی (statcom) بر مبنای تئوری توان راکتیو لحظه ای ارائه شده است. برای این منظور ابتدا مقادیر جریان های مرجع محاسبه شده و سپس با استفاده از این جریان ها و کنترل کننده gpi، سیگنال های فرمان مناسب تولید می شود. طراحی پارامترهای کنترل کننده gpi با توجه به تابع تبدیل سیستم و بر مبنای حاشیه پایداری در حوزه فرکانس صورت گرفت...
متن کاملطراحی و ساخت پیچه‌ی هلمهولتز به منظور اندازه‌گیری آهنرباهای دائمی
شدت و جهت بردار مغناطش آهنرباهای دائمی بعد از ساخت، به دلایل گوناگونی، از شدت و جهت مطلوبی که حین ساخت مورد نظر بوده است اختلاف خواهند داشت. در این مقاله، مراحل طراحی فیزیکی و مکانیکی و سپس ساخت پیچه‌ی هلمهولتز برای اندازه‌گیری شدت و جهت بردار مغناطش در آهنرباهای دائمی به منظور استفاده در ساخت یک آندولاتور تخت برای اولین بار در کشور ارائه شده است. کالیبراسیون پیچه‌ی هلمهولتز با منبع جریان و پ...
متن کاملطراحی مفهومی روبات پلیسی و ساخت نمونه آزمایشگاهی آن
همگام با پیشرفت روزافزون فن آوری اطلاعات و گسترش کاربردهای آن در علوم مختلف، روبات ها نیز به طور وسیعی مورد استفاده قرار گرفته اند. در این راستا، یکی از زمینه های مهم به کارگیری آنها امور نظامی، امنیتی و پلیسی بوده است. با آنکه نیاز کشور به روبات های کارا جهت کاهش تلفات انسانی و افزایش دقت در عملیات پلیسی (مانند مقابله با تهدیدات اجتماعی خرابکارانه، تهدیدات مرزی و غیره) مبرم و محسوس است، تحقیقا...
15 صفحه اولطراحی و ساخت ریزتراشه بلوغ آزمایشگاهی تخمک
چکیده: در این مقاله، با استفاده از فناوری ریزسیال به طراحی و ساخت ریزتراشه‌ای برای استفاده در فناوری کمک‌باروری و به‌طور خاص جهت بلوغ آزمایشگاهی تخمک پرداخته شده است. ابتدا با استفاده از نرم‌افزار COMSOL به بررسی و شبیه‌سازی ایده مطرح‌شده پرداخته و شکل هندسی بهینه به دست آورده شده است. پس از آن پروسه ساخت بهینه جهت ساخت ریزتراشه طراحی‌شده با استفاده از روش لیتوگرافی نرم بیان شده است. در ضمن ن...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023